Neue Rollen
Problemstellung
Der Roboter ist aufgrund seiner Bauweise relativ instabil, weshalb die vorherige Gruppe eine große Holzplatte sowie ein einfaches Gestell mit Rollen montiert hatte, um die Stabilität zu erhöhen. Bei unseren ersten Tests stellte sich jedoch heraus, dass die verwendeten Rollen für unsere Anforderungen ungeeignet waren. Sie waren nicht nur zu laut, sondern auch zu klein für den vorhandenen Bodenbelag. Durch die Fugen zwischen den Fliesen kam es regelmäßig zu kleinen Abweichungen in der Fahrbahn, wodurch der Roboter leicht vom geplanten Kurs abweichen konnte. Solche scheinbar kleinen Fehler können sich im weiteren Verlauf aufsummieren und dazu führen, dass die Navigation insgesamt unzuverlässig wird.
Passende Rollen finden
Die neuen Rollen sollten vor allem zwei zentrale Probleme lösen: Zum einen mussten sie deutlich leiser sein als die zuvor verwendeten, zum anderen groß genug, um problemlos über die Fugen des Fliesenbodens fahren zu können. Um geeignete Modelle zu finden, besuchten wir einen Baumarkt und testeten dort verschiedene Rollen direkt vor Ort insbesondere im Hinblick auf Lautstärke und das Verhalten beim Überfahren von Fugen. Wir haben uns vor Ort darauf geinigt zwei Arten von Rollen mitzunehmen um diese dann ausführlicher am Roboter testen zu könne.
Am Roboter konnten wir die Rollen anfangs leider noch nicht testen darauf kommen wir aber später nochmal zurück. Nichtsdestotrotz entschieden wir uns, dass die grauen Rollen die sinnvollere Wahl darstellen. Sie sind nicht nur deutlich günstiger, sondern auch besser auf unsere Anforderungen abgestimmt. Die orangenen Rollen sind als Schwerlastrollen ausgelegt und damit für den vergleichsweise leichten Roboter überdimensioniert. Für unsere Zwecke bringen sie daher keinen zusätzlichen Nutzen, verursachen aber unnötige Kosten und sehen auch nicht so Schick aus wie die Grauen.
Neue Trägerplatten
Beim Versuch die Rollen am Roboter zu testen ist und eine weitere Problematik aufgefallen, wir müssen neue Trägerplatten designen, da die Bohrungen zur Befestigung der neuen Rollen nicht mit den alten Trägerplatten übereinstimmt.
Dafür haben wir ein CAD Modell der neuen passenden Trägerplatten erstellt und diese in der Werkstatt per Wasserstrahlschneiden gefertigt (CAD-Datei(Fusion360)). Die neuen Trägerplatten funktionieren nach dem Prinzip der alten Platten. In der Alu Stange, welche die Rollen hält ist ein Gewinde eingefräst. In dieses Gewinde wird die Trägerplatte mit einer Schraube befestigt, danach wurden die Rollen an die Trägerplatten geschraubt und mit selbstsichernden Muttern befestigt, damit diese sich nicht durch Vibrationen beim fahren wieder lösen.
Endgültige Tests und Ergebnisse
Erste Tests mit den neuen Rollen verliefen sehr gut. Bei zukünftigen Modifikationen sollte aber insbesondere darauf geachtet werden, dass die Beine/Rollen nicht zu niedrig eingestellt sind, damit der Antrieb des Roboters noch ausreichend Bodenkontakt hat.